一種基于路徑密度分析的自動(dòng)吸塵機(jī)器人最優(yōu)路徑規(guī)劃方法

專利狀態(tài)：未下證

專利號(hào)：2018105438487

所屬：企業(yè)

專利簡(jiǎn)介：公開了一種基于路徑密度分析的自動(dòng)吸塵機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，所述的自動(dòng)吸塵機(jī)器人包括兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪、與所述驅(qū)動(dòng)輪連接的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)上安裝編碼器，以安裝在所述的自動(dòng)吸塵機(jī)器人前部的障礙物檢測(cè)裝置，所述的控制器內(nèi)部設(shè)置路徑規(guī)劃方法，所述路徑規(guī)劃方法包括以下步驟：(1)設(shè)置數(shù)據(jù)鏈表L；(2)所述的自動(dòng)吸塵機(jī)器人檢測(cè)到障礙物時(shí)，記錄當(dāng)前位置坐標(biāo)，存入數(shù)據(jù)鏈表L；(3)求取數(shù)據(jù)鏈表L的中心點(diǎn)O，以及中心點(diǎn)O到數(shù)據(jù)鏈表L中的點(diǎn)P(x,y)的方向角α，并存入數(shù)據(jù)鏈表L{α}；(4)、設(shè)置數(shù)據(jù)鏈表L=，b代表數(shù)據(jù)鏈表L中元素位于k×π/4區(qū)域內(nèi)的數(shù)量；(5)計(jì)算數(shù)據(jù)鏈表L中元素α位于b對(duì)應(yīng)區(qū)域的數(shù)量，并求更小值，其對(duì)應(yīng)的方向作為新的清掃方向。

1.變更專利需要多久?

一般為25天。

2.專利的有效期是多少年?

發(fā)明專利20年;實(shí)用新型專利10年;外觀設(shè)計(jì)專利10年。